隨著現(xiàn)代汽車(chē)工業(yè)的發(fā)展，新車(chē)型的研發(fā)和更換周期越來(lái)越短，國(guó)內(nèi)汽車(chē)銷(xiāo)售也在逐步提升，自動(dòng)化生產(chǎn)線快速發(fā)展，設(shè)備和技術(shù)的更新速度加快，對(duì)相應(yīng)的輔助設(shè)備也提出了更高的要求。沖壓自動(dòng)化輸送系統(tǒng)（機(jī)器人或機(jī)械手）一直都是沖壓車(chē)間體現(xiàn)其生產(chǎn)能力的關(guān) 鍵因素，而端拾器則是沖壓自動(dòng)化傳輸系統(tǒng)中不可或缺的重要組成部分。

與工業(yè)機(jī)器人（包括六軸機(jī)器人、高速線懸吊式機(jī)械臂）、桁架機(jī)械臂（包括高速線GUDEL SPEEDBAR、ROBOBEAM）、助力機(jī)械臂末端相連接，輔助以上設(shè)備對(duì)工件的拾取、搬運(yùn)為主要功能的一套產(chǎn)品，統(tǒng)稱為端拾器。端拾器由連接臂、指令系統(tǒng)和真空吸盤(pán)等關(guān)鍵部件組成，廣泛用于汽車(chē)車(chē)身鈑金件的沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線。

端拾器是具有柔性的工裝夾具，是沖壓自動(dòng)化線必不可少的組成部分。在沖壓生產(chǎn)中，機(jī)械手可針對(duì)產(chǎn)品特性通過(guò)更換端拾器來(lái)吸取各種不同的沖壓件，端拾器能全面執(zhí)行機(jī)械手的意志，像手指一樣靈活、自如，準(zhǔn)確地配合控制系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行程序給定的動(dòng)作，完成制件由前道工序到下一道工序之間的“拾取”和“擺放”。

端拾器是自動(dòng)化沖壓線用來(lái)搬運(yùn)沖壓件的工具。將端拾器安裝在壓機(jī)中間的機(jī)械手上，在第一序壓力機(jī)（上道工序）和下一序壓力機(jī)（下道工序）間傳輸制件。為了讓端拾器能夠準(zhǔn)確搬運(yùn)制件，還需要做如下工作：

1、組裝端拾器：端拾器的調(diào)試組裝需在模具調(diào)試初期同時(shí)開(kāi)始介入，要求組裝后的端拾器其吸盤(pán)位置與制件的形狀基本一致。

2、調(diào)試軌跡：將組裝完成的端拾器安裝在所屬的機(jī)器人（機(jī)械手）上，并進(jìn)行軌跡示教，在示教的過(guò)程中需要對(duì)端拾器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行微調(diào)以滿足順利取放件的要求。在示教結(jié)束后，對(duì)端拾器和其軌跡進(jìn)行編號(hào)入庫(kù)。 

組裝形式

1、承重型端拾器：指主桿和副桿的連接方式（十字夾頭相連和跨接板）能夠承受比普通端拾器更大的重量，一般應(yīng)用于大型側(cè)圍或一模雙件的取放。

2、主臂固定型端拾器：指端拾器的主臂固定在機(jī)器人上，平時(shí)不進(jìn)行拆裝。更換端拾器時(shí)，只需通過(guò)主臂上的快換插頭更換副桿即可。

3、前叉式端拾器：由于端拾器是具有柔性的工裝夾具，可根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)工藝的需求來(lái)增加、減少或者改變副桿、支撐桿、轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)和吸盤(pán)的位置及形態(tài)來(lái)滿足工藝需求。前叉式有效地避讓上模驅(qū)動(dòng)塊、斜楔，并降低入模高度，顯著提高沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)范圍，使整個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)線運(yùn)行更加穩(wěn)定實(shí)用。

綜上所述，端拾器為汽車(chē)沖壓自動(dòng)化生產(chǎn)線在提升生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量等方面發(fā)揮了巨大作用，避免了產(chǎn)品磕碰與劃傷，提升產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率，顯著降低人工成本和勞動(dòng)強(qiáng)度，相對(duì)安全舒適的環(huán)境也提升了員工滿意度。